Быть человеком иль козлом, - вот в чём вопрос.

Название кентавр происходит от слова centron, «козёл», что предполагает, что ранней формой изображений получеловека/полуживотного был человек-козёл. 

Кентавр Несс и Деянира, 6 век до н.э., Британский музей

Геракл, убивающий Несса — Аттическая чернофигурная амфора (550-520 гг. до н. э.)

То есть, надо полагать, что принципиально кентавры ничем не отличаются от козлоногих сатиров. У сатиров были ненасытные сексуальные аппетиты, и они часто стремились соблазнить или изнасиловать как нимф, так и смертных женщин, хотя эти попытки не всегда были успешными.

Вообще говоря, все эти «козлы» демонстрировали первобытную животную необузданность сексуальных "хотелок". На образцах античного искусства они показаны совокупляющимися и с нимфами, и с девушками, и с мальчиками, и с животными... 

Я полагаю, что все эти изображения имели учебно-воспитательный смысл, как в русской народной сказке про сестрицу Алёнушку и братца Иванушку. 

"Жили-были старик да старуха, у них была дочка Алёнушка да сынок Иванушка. Старик со старухой умерли. Остались Алёнушка да Иванушка одни-одинёшеньки. Пошла Аленушка на работу и братца с собой взяла. Идут они по дальнему пути, по широкому полю, и захотелось Иванушке пить. – Сестрица Алёнушка, я пить хочу! – Подожди, братец, дойдём до колодца...  Вздохнул Иванушка, опять пошли дальше. Идут, идут, – солнце высоко, колодец далеко, жар донимает, пот выступает. Стоит козье копытце полно водицы. Иванушка говорит: – Сестрица Алёнушка, мочи нет: напьюсь я из копытца! – Не пей, братец, козлёночком станешь! Не послушался Иванушка и напился из козьего копытца. Напился и стал козлёночком… Зовёт Аленушка братца, а вместо Иванушки бежит за ней беленький козлёночек".